故事发生在砂刑历93年，鲸鱼一艘名为“泥鲸”的沙丘上歌漂泊船上，居住着513名居民。鲸鱼他们被划分为两大族群——拥有超能力的沙丘上歌印族和无超能力但寿命更长的无印族。在这片狭小的鲸鱼空间里，两个种族之间存在着微妙而复杂的沙丘上歌平衡。某天，鲸鱼一个名叫莉柯丝（石见舞菜香 配音）的沙丘上歌少女在废墟中被一位名叫查克罗（花江夏树 配音）的少年发现。当这两位年轻人相遇时，鲸鱼命运之舟开始缓缓驶向未知。沙丘上歌莉柯丝的鲸鱼到来给泥鲸带来了新的活力。船上德高望重、沙丘上歌即将成为下一任领导人的鲸鱼斯沃（岛崎信长 配音），对岛屿外世界充满好奇的沙丘上歌奥尼（梅原裕一郎 配音），以及天真无邪、鲸鱼对一切充满好奇的小萨米（金元寿子 配音）……每一个故事在这片沙丘之上上演，每一段相遇都交织出新的篇章。随着莉柯丝的到来，泥鲸上居民们的生活也因此产生了微妙的变化，关于自由与归属的故事悄然展开。
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